Одним из выдающихся учеников Сокаку Такэда был Морихеи Уэсиба. Cэнсэй Уэсиба - был человеком исключительных способностей, он изучал множество других воинских искусств и был последователем религии Омото. Он учил, что айкидо - это не просто искусство поединка, но и путь очищения, цель которого в объединении тела и духа (кокоро) в соответствии с принципами Вселенной. Это может быть описано как будо (путь воина), целью которого является обретение гармонии.

Основатель Айкидо Морихеи Уэсиба родился 14 декабря 1883 в Танабэ, (префектура Вакаяма). В 1901, Уэсиба начал изучать Тенджин Шинио-рю Дзюдзюцу, в течение короткого периода. Он также изучил Кито-рю Дзюдзюцу у мастера Токусабуро Тозава. После службы в 61-ом армейском полку пехоты Вакаяма, который вел боевые действия на манчжурском фронте во время русско-японской войны, он возвратился в Танабэ в 1906. В следующем году Уэсиба получил свидетельство мастерства в Гота-ха Ягию-рю Дзюдзюцу под руководством Масакатсу Накаи, из семейства Ягию, известного традицией меча. Уэсиба говорил, что элементы этого учения используются в движениях рук и ног в Айкидо.

В 1912 Морихеи Уэсиба обосновался на Хоккайдо. Тремя годами позже в Ингару он встретился с 54 летним Сокаку Такеда. Уэсиба изучал Дайто-рю Айки Дзюдзюцу у Сокаку Такеда до декабря 1919, и получил свидетельство, показывающее владение основным техническим арсеналом Дайто-рю. Происхождение многих техник в Айкидо сегодня, может быть легко сопоставимо с Дайто-рю Айкидзюцу.

Вскоре Уэсиба переехал с семьей в Айабэ, префектура Киото, чтобы изучать религию Омото под руководством Онисабуро Дегучи. В апреле 1922 Сокаку Такеда прибыл в Айабэ и обучал Уэсиба и учеников его Дзюку Додзе в течение пяти месяцев Дайто-рю Айки Дзюдзюцу. Уэсиба получил от Сокаку Такеда свидетельство "Кедзю Дайри", разрешавшее официально преподавать Дайто-рю Айки Дзюдзюцу. Уэсиба проявлял большой интерес к изучению старых дзюдзюцу и в этих целях путешествовал по всей Японии в поиске мастеров различных школ. Название искусства "Айкидо" (Ай-гармония, Ки-жизненная, духовная энергия, До-путь) появилось после войны, когда Уэсиба вернулся в Токио и снова начал обучать в додзе в токийском районе Вакаяма.

Уэсиба считал свое искусство путем к Богу, а не методом превосходства над другими и вошел в историю как человек, превративший боевое искусство в путь мира через внутреннюю гармонию.